Hebut-Ⅱ移动机械手系统的协调控制  

Motion planning and coordinated control for mobile manipulators

作　　者：高春艳[1] 张明路[1] 王文清[1] 赵清宁[1] 

机构地区：[1]河北工业大学机械工程学院,天津300130

出　　处：《微计算机信息》2009年第16期17-18,28,共3页Control & Automation

基　　金：基金申请人:张明路;国家863计划项目"极限环境下面向危险品检测的多感官机器人系统"(2006AA04Z221);基金申请人:张明路;河北省自然科学基金项目"面向公共安全的移动机械手目标辨识与定位"(E2006000030)

摘　　要：移动机械手是近年来机器人学领域较新的研究课题之一。本文针对已开发的Hebut-Ⅱ型移动机械手系统,介绍了基于RBF神经网络的分层智能控制器。控制器仿效人类的行为方式分层,可以实现移动机械手的部分或完全自主控制,用于协调控制移动平台和机械手,实现危险化学反应器泄漏检测与修补功能。最后通过仿真和试验验证了控制方法的有效性。Mobile manipulators have attracted a lot of interest recently. A hierarchical intelligent controller based on neural network is introduced for the coordinating control of the mobile manipulator, which mimics human behavior. This method has been applied on the Hebut- Ⅱ mobile robot platform. Simulations and experiments are presented to show the effectiveness of the presented method.

关 键 词：移动机械手 协调控制 神经网络 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]