无人操纵铲运机转向控制方法的研究  

RESEARCH OF UNMANNED SCRAPER'S STEERING CONTROL

作　　者：郭鑫[1] 战凯[1] 迟洪鹏[2] 台广锋[1] 郦亮[1] 

机构地区：[1]北京矿冶研究总院,北京100044 [2]北京科技大学,北京100083

出　　处：《矿冶》2009年第2期71-75,共5页Mining And Metallurgy

基　　金：国家863项目(2006AA06Z137)

摘　　要：作为具有大延迟、大惯性、高度非线性的复杂系统,地下铲运机的铰接转向的自动控制,使用常规的以位置差值为控制目标的PID和模糊自整定PID控制方法效果并不理想,阶跃响应振荡过大,收敛过慢,控制的精度也远远不够。本文通过模拟人工驾驶经验,增加新的控制参数,将与目标曲线夹角值和与目标曲线的横向位置差值为双控制目标,进行主动预控制来优化和修正行走路线,并使用AD-AMS/Simulink对铲运机的行走控制进行联合仿真,验证了此算法使系统的快速响应和稳定性都得到了极大的提高。这对于大惯性、难控制的工程车辆的自动行走控制方法的探索和改进有积极的意义。Underground scraper＇ s steering mechanism of hinge joints is special. The auto-steering control system is a large inertial, large time-delay and nonlinear system. Use the control target of position error, the control result is not satisfied by using a conventional PID cascade control method. This paper tries to simulate the driver, add a control target and simulates in MATLAB/Simulink with ADAMS. The test result of the new method is satis-fied in the demand of quick respond, stabilization and exactitude. It has positive significance for the research and improvement about the driving control of large inertia and difficult control vehicle.

关 键 词：铲运机 转向控制 仿真 SIMULINK 

分 类 号：TD422.4[矿业工程—矿山机电]