无人水下机器人可靠性控制技术  

Reliability Control Technology of Unmanned Underwater Vehicles

作　　者：朱大奇[1] 刘乾[1] 胡震[2] 

机构地区：[1]上海海事大学信息工程学院,上海200135 [2]中国船舶科学研究中心水下工程研究室,江苏无锡214082

出　　处：《中国造船》2009年第2期183-192,共10页Shipbuilding of China

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)课题(2006AA09Z210);上海市自然科学基金(07ZR14045)

摘　　要：对无人水下机器人故障诊断与容错控制技术进行了综述。首先简单阐述了无人水下机器人的基本概念和故障模式,然后介绍了水下机器人传感器故障诊断方法﹑推进器故障诊断方法及无人水下机器人的容错控制技术,评述了各种方法的特点与局限性。最后给出了水下机器人可靠性控制技术研究的若干发展方向。An overview of the fault diagnosis methods and fault-tolerant control for unmanned underwater vehicles is presented. Firstly, the basic theory and fault pattern of unmanned underwater vehicles is introduced briefly. Then some fault diagnosis methods of sensors and thrusters for unmanned underwater vehicles are presented, and the characteristics and limitations of these fault diagnosis methods are analysized. At last the theory of fault-tolerant control for unmanned underwater vehicles are discussed, the main trend in the study of reliability control technology for unmanned underwater vehicles is also given.

关 键 词：船舶 船舶工程 无人水下机器人 传感器 故障诊断 卡尔曼滤波器 信号处理 神经网络 容错控制 

分 类 号：U674.941[交通运输工程—船舶及航道工程] TP18[交通运输工程—船舶与海洋工程]