刘乾

作品数：6被引量：28H指数：3
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供职机构：上海海事大学更多>>
发文主题：水下机器人容错控制无人水下机器人推进器故障诊断更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程电子电信天文地球更多>>
发文期刊：《船海工程》《电脑知识与技术》《控制与决策》《中国造船》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划上海市教委科研基金上海市教育委员会创新基金更多>>
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无人水下机器人推进系统故障诊断与容错控制被引量：7
《系统仿真学报》2010年第1期96-101,共6页刘乾 朱大奇 
国家自然科学基金(50775136);上海市教委科技创新项目(10ZZ97;09YZ248);高校博士点专项科研基金(20093121110001)
由于海洋深处工作环境的复杂性、不可预测性,水下机器人可靠性控制技术一直备受关注。在常规无人水下机器人推进器故障诊断中,均假设推进器处于几种固定故障模式,离线设计控制律,在线调度控制律实现容错控制,这与实际推进器故障情况有...
关键词：无人水下机器人 推进器 神经网络 故障诊断 容错控制 
基于神经网络的水下机器人容错控制方法与实验研究被引量：3
《船海工程》2009年第5期138-141,161,共5页颜明重 刘乾 朱大奇 汤天浩 
国家自然科学基金(50775136);上海市教委科研创新课题(09YZ248)
针对无人水下机器人(UUV)传感器常见故障,采用一种基于有限脉冲响应(FIR)滤波器模型的在线故障诊断方法。根据该模型的故障检测结果,提出一种基于BP神经网络模型的容错控制策略,实现水下机器人首向角的估计以及传感器信号的在线重构。...
关键词：无人水下机器人 传感器故障 神经网络 容错控制 
一种水下机器人传感器故障诊断与容错控制方法被引量：9
《控制与决策》2009年第9期1335-1339,共5页朱大奇 陈亮 刘乾 
国家863计划项目(2006AA09Z210);国家自然科学基金项目(50775136);上海市教委项目(2008099)
采用自适应滤波器FIR对水下机器人进行在线自适应建模,并利用LMS算法来调节滤波器的权系数.通过对滤波器权系数和误差信号平方的分析,实时检测出传感器的故障,并应用FIR滤波器输出替代故障传感器信号,实现传感器故障情形下水下机器人容...
关键词：水下机器人 故障检测 自适应滤波器 容错控制 
水下机器人传感器自适应故障检测算法被引量：1
《华中科技大学学报（自然科学版）》2009年第S1期144-146,159,共4页颜明重 刘乾 朱大奇 汤天浩 
上海市教委科研创新课题资助项目(09YZ248);国家科技支撑计划资助项目(2007BAF10B05)
为了实现无人水下机器人(UUV)的传感器故障检测,针对其常见故障,采用了一种基于有限脉冲响应(FIR)滤波器的模型对定向控制系统建模,利用LMS算法调整模型权系数来实现模型对系统的自适应性.为反映出由故障造成的系统与模型之间的偏差,并...
关键词：无人水下机器人 传感器故障 故障检测 定向控制 有限脉冲响应 
无人水下机器人可靠性控制技术被引量：12
《中国造船》2009年第2期183-192,共10页朱大奇 刘乾 胡震 
国家高技术研究发展计划(863计划)课题(2006AA09Z210);上海市自然科学基金(07ZR14045)
对无人水下机器人故障诊断与容错控制技术进行了综述。首先简单阐述了无人水下机器人的基本概念和故障模式,然后介绍了水下机器人传感器故障诊断方法﹑推进器故障诊断方法及无人水下机器人的容错控制技术,评述了各种方法的特点与局限性...
关键词：船舶 船舶工程 无人水下机器人 传感器 故障诊断 卡尔曼滤波器 信号处理 神经网络 容错控制 
基于BP神经网络的水下机器人推进器故障辨识算法被引量：2
《电脑知识与技术》2009年第7期5214-5216,共3页陈艾琴 刘乾 朱大奇 
上海市教委课题（NO.2008099,NO.20080119）
常规无人水下机器人推进器故障诊断中，均假设推进器处于几种固定故障模式，这与实际推进器故障情况有较大差别。该文将信息融合故障诊断技术引入推进器拥堵故障在线辨识之中，提出基于BP误差反传神经网络（Error Back Propagation Netw...
关键词：水下机器人 推进器 BP神经网络 故障辨识 信息融合 
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