管内作业机器人视觉伺服控制中的实时图像处理  

Real-Time Image Processing in Visual Servo Control of Pipeline Robot

作　　者：周晓[1] 张晓华[1] 邓宗全 张福恩[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学控制工程系

出　　处：《哈尔滨工业大学学报》1998年第3期60-63,共4页Journal of Harbin Institute of Technology

摘　　要：针对管内作业机器人视觉伺服控制的要求,在分析视觉传感器成像机理的基础上,提出了一种实时图像处理算法。即预先将理想的特征图像用联想记忆神经网络存储起来,在使用时,先将原始数字图像进行压缩,再用神经网络进行处理。仿真证明该方法是快速、有效的,而且具有较强的抗干扰能力。A real-time image processing algorithm is proposed to satisfy the requirement of realtime visual servo control of pipeline robot. The ideal images are stored in an associate memory neural network in advance. The original digital image is processed by the neural network after compression. Simulation shows that this algorithm is fast and effective and has good disturbanceresistance.

关 键 词：管内作业 机器人 实时图像处理 视觉伺服控制 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]