基于OpenGL的六自由度机器手建模仿真  

Modeling and simulation of 6-DOF manipulator based on OpenGL

作　　者：解伟[1] 王晓璨[1] 

机构地区：[1]西北工业大学自动化学院,陕西西安710072

出　　处：《信息化纵横》2009年第12期65-68,共4页

摘　　要：介绍了在交互式C语言开发平台LabWindows/CVI下,利用OpenGL图形系统的功能来设置LabWindows/CVI与OpenGL的图形接口、建立OpenGL光照、视图和渲染描述表及利用OpenGL基本图元建立六自由度机器手的三维模型的新方法,并且利用OpenGL的双缓存技术实现了仿真系统的交互式界面。在此开放的仿真系统下,可直观、正确地模拟机器手的运动情况,还能方便地进行机器手运动轨迹的仿真研究。In this paper, a new method of configuring graphics interface of LabWindows/CVI and OpenGL, and how to use a function of OpenGL graphics system to build lighting, view, rendering context and 3D simulation system of 6-DOF manipulator, is introduced under ANSI C language integrated development environment LabWindows/CVI. And using the OpenGL double buffer animation technology to design interactive simulation system interface. It can exactly simulate the movement of manipulator under the simulation system, and can process simulation research of manipulator kinematics control.

关 键 词：机器手 三维建模 双缓存技术 运动仿真 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]