一种变结构控制的双目视觉伺服控制方法  

A Method of Binocular Visual Servo Control Based on Variable Structure Control

作　　者：邹立颖[1,2] 李惠光[1] 

机构地区：[1]燕山大学西校区电院工业计算机控制工程河北省重点实验室,河北省秦皇岛市066004 [2]齐齐哈尔大学自动化系,161006

出　　处：《微计算机信息》2009年第20期182-184,共3页Control & Automation

基　　金：基金申请人:李惠光;项目名称:基于新的立体视觉模型的视觉伺服控制研究;基金颁发部门:河北省自然科学基金委员会(F2008000860)

摘　　要：本文主要从控制角度出发,针对手眼机器人双目视觉伺服控制问题,利用变结构控制理论设计了视觉伺服控制器,同时用自适应估计的方法对深度进行估计,基于图像误差实现了定位控制。而后用李亚普诺夫理论对其进行了稳定性分析,结果证明了系统全局渐近稳定。最后仿真结果验证了该方法的有效性。For the problem of binocular visual servo control , this paper proposed a method of controller design based on the variable structure control theory. In case of unkown object depth, an adaptive update law was used to estimate the depth of selected features of the object. And then, the system was proved to be global asymptotically stable by using Lyapunov theory. Finally, the results of simulation show the validity of the proposed method.

关 键 词：视觉伺服 变结构控制 双目视觉 手眼系统 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]