基于视觉的室外移动机器人障碍物检测方法  

Vision-based Obstacle Detection Method for Outdoor Mobile Robot

作　　者：沈志熙[1] 黄瀚敏[2] 黄席樾[1] 李敏[1] 

机构地区：[1]重庆大学自动化学院导航制导与系统工程实验室,重庆400030 [2]重庆交通大学信息科学与工程学院,重庆400074

出　　处：《机器人》2009年第4期304-310,共7页Robot

基　　金：国家自然科学基金资助项目(69674012);重庆市自然科学基金资助项目(2006BA6016)

摘　　要：针对复杂交通场景中的室外移动机器人,提出了一种基于小波模极大值和集成学习支持向量机的障碍物检测方法。首先引入了基于小波模极大值的奇异信号分析理论,对候选障碍物区域进行探测;然后,构建了一种基于集成学习改进的多分类支持向量机,对候选区域进行分类识别。实验中将该方法应用于多种交通场景(高速公路、城区道路),结果验证了其有效性、通用性和实时性。An obstacle detection method based on wavelet transform module maximum （WTMM） and ensemble learning support vector machine （SVM） is proposed for outdoor mobile robot in complex traffic scenes. Firstly, the WTMM-based singularity analysis theory is introduced into the regions of interest （ROIs） detection of candidate obstacles. Then, an improved multi-class SVM based on ensemble learning is constructed to classify and recognize these ROIs. In the experiment, the proposed method is applied to various traffic scenes （e.g., simple highway, complex urban street）, and the result proves the validity, universality and real-time performance of the proposed method.

关 键 词：室外移动机器人 障碍物检测 小波模极大值 支持向量机 集成学习 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]