双足跑步机器人控制方法研究概述  

A Survey of the Research on Control Methods for Biped Running Robot

作　　者：黄元林[1,2] 付成龙[1] 王健美[1] 陈恳[1] 

机构地区：[1]清华大学精密仪器与机械学系,北京100084 [2]国防科学技术大学机电工程与自动化学院,湖南长沙410073

出　　处：《机器人》2009年第4期370-377,共8页Robot

基　　金：国家863计划资助项目(2006AA04Z253);国家自然科学基金资助项目(50575119;50805082);教育部博士点基金资助项目(20060003026);摩擦学国家重点实验室自主研究课题

摘　　要：综述了双足跑步机器人的研究历史、研究内容和进展以及未来研究方向。首先系统介绍了目前已实现跑步的双足机器人平台。随后归纳和讨论了双足跑步控制策略和跑步运动的稳定性判定方法;还介绍了跑步步态模式规划以及走、跑步态模式转换的研究进展。最后探讨了双足跑步机器人的研究方向。This paper reviews the research history, contents and future directions of biped running robot. A systematic introduction about biped running platforms is given first. Then the control strategies and determining method for stability criterion of biped running are summarized and discussed, and the running gait mode planning and its transition with walk are also introduced. Finally, the future research work about biped running robot is discussed.

关 键 词：双足机器人 跑步 控制策略 稳定性判据 步态规划 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]