水下机器人浪涌中横摇角的模糊滑模控制  

Fuzzy Sliding Mode Control on the Rolling of Underwater Robot in Wave

作　　者：刘和平[1] 龚振邦[1] 李敏[2] 夏红霞[3] 

机构地区：[1]上海大学机械及自动化学院精密机械系,上海200072 [2]河南科技大学电子信息工程学院,洛阳471039 [3]武汉理工大学计算机科学与技术学院,武汉430070

出　　处：《武汉理工大学学报》2009年第14期122-125,133,共5页Journal of Wuhan University of Technology

基　　金：国家863计划(2007AA04Z225);国家自然基金(60605028);上海大学国家重点学科建设项目(BB67);上海市重点学科建设项目(Y0102);上海市科委重点项目(07dz05813)

摘　　要：针对小型开架式水下机器人(ROV)在浪涌作用下的横摇运动进行了分析、建模和数值计算,并提出了采用ROV侧向推进器对ROV的浪涌横摇响应过程进行干扰的自适应模糊滑模控制方法,以减少机械手作业时横摇的幅值,通过对数值计算和仿真结果的对比,证明有一定的效果。有关小型开架式水下机器人波浪中姿态控制方面的研究尚未见到,文中仅作了一些探索,并提出了波浪中ROV纵摇、横摇分别同时调整控制的思路作为以后研究的方法。This paper deals with the modeling, numerical calculus of the rolling motion of a small open-frame underwater robot in wave. Then, an adaptive fuzzy sliding mode control method is presented to disturb the rolling response process of the ROV by using the lateral thrusters to reduce the rolling amplitude when the manipulators are working. It is proved that the method is effective by comparing the results between the simulation and the numerical calculus. Similar research on ROV attitudes in wave has not been found. Some explorations are made here. A further comprehensive method of control about rolling and pitching simultaneously and respectively is also proposed.

关 键 词：水下机器人 横摇 控制 浪涌 模糊 滑模 

分 类 号：U674.941.0[交通运输工程—船舶及航道工程]