基于冗余管理的水下航行器深度容错控制方法  

A Method of Fault Depth Control for AUV based on Redundancy Management

作　　者：张立川[1] 徐德民[1] 李俊[1] 

机构地区：[1]西北工业大学航海学院,陕西西安710072

出　　处：《火力与指挥控制》2009年第7期57-59,共3页Fire Control & Command Control

基　　金：国防基础预研基金资助项目(A2720060291)

摘　　要：随着海洋开发的日益增加,水下航行器的研究也进入了快速发展阶段,如何保证航行器在水下恶劣环境中可靠工作成为急待解决的问题,尤其对于超远航程和超长航时的航行器,其航行过程中难免会发生意外错误,因此在保证性能的同时,如何提高水下航行器的容错能力成为近年来研究的一个热点问题。提出了一种基于冗余管理(RedundancyManagement)理论的水下航行器容错控制方案,方案有效利用了航行器中各传感器的冗余性,减少了硬件设备的增加,降低了成本,并利用有限元状态机方法进行了Matlab程序仿真,结果表明,整个方案设计合理,容错控制律真正达到了"容错控制"的目的。With the exploitation of ocean, the development of autonomous underwater vehicle （AUV） is now enter in a rapid phase. As the task becomes more complex, the requirement of AUV is more and more rigorous. Especially long distance and long time-ship AUVs are more and more important. How to ensure them work well is a problem we meet first. So the fault control method is now a hotspot. A method of fault depth control for AUV based on redundancy management is present. The method doesn＇t need add new sensor and reduce the cost.

关 键 词：水下航行器 冗余管理 深度控制 容错控制 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]