目标轨线迭代可变的非线性系统自适应学习控制  

Adaptive learning control of nonlinear systems with iteration-varying trajectory

作　　者：孙云平[1] 李俊民[1] 王江安[2] 

机构地区：[1]西安电子科技大学理学院,陕西西安710071 [2]西安电子科技大学微电子学院,陕西西安710071

出　　处：《系统工程与电子技术》2009年第7期1715-1719,共5页Systems Engineering and Electronics

基　　金：国家自然科学基金资助课题(60374015)

摘　　要：针对含有混合参数的非线性不确定系统,提出了一种自适应迭代学习控制方案。该方案利用Back-stepping方法和参数重组技巧相结合,可以处理目标轨线迭代可变的跟踪问题。通过引入微分-差分自适应学习律,设计了一种自适应控制策略,使得跟踪误差在一个有限区间上的积分渐近收敛于零;通过构造Lyapunov-like函数,给出了闭环系统收敛的一个充分条件。数值仿真验证了所提方法的可行性。An adaptive iterative learning control of nonlinear systems with mixed-type parameters is developed by combining the Backstepping approach with the parameter regrouping technique, which can handle the iteration-varying trajectory tracking problem. A differential-difference type adaptive law and an adaptive iterative learning controller are constructed to ensure the asymptotic convergence of tracking errors in the sense of square error norm on the finite interval, by introducing a Lyapunov-like function, a sufficient condition of the convergence of the method is given. A simulation example illustrates the feasibility of the proposed method.

关 键 词：非线性系统 自适应迭代学习控制 目标轨线迭代可变 BACKSTEPPING方法 Lyapunov—like函数 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]