被动行走周期性步态不动点搜索的新算法  

Identifying fixed points in periodic gaits during passive walking

作　　者：苏学敏[1] 赵明国[1] 张楫[1] 董浩[1] 

机构地区：[1]清华大学自动化系,北京100084

出　　处：《清华大学学报（自然科学版）》2009年第8期1109-1112,共4页Journal of Tsinghua University(Science and Technology)

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60875065);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS200718)

摘　　要：为解决机器人被动行走研究中不动点搜索的时间和结果都依赖于初始值的问题,该文研究了形成周期性步态的充要条件,得到不动点处状态变量之间的约束关系,从而将搜索空间从二维降低为一维,并提出了一维空间中不动点搜索的新算法。该算法能在固定的搜索时间内一次性找到所有稳定和不稳定的周期性步态的不动点,而不需要进行初始值的选择。该文通过数值仿真验证了新算法的有效性。Both the search time and the search result for fixed points during passive walking depend on the initial values. This paper investigates the necessary and sufficient conditions for periodic gaits to obtain constrains between the state variables at the fixed points, and reduce the two dimensional search space to a one dimensional space with an algorithm, which was then used to search for fixed points in the one dimensional pace. This algorithm finds all the stable and unstable fixed points during periodic gaits by one search in a fixed time period without specification of initial values. The algorithm is validated by simulations.

关 键 词：机器人 被动行走 周期性步态 步态方程 不动点 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]