一种移动机器人在三维动态环境下的路径规划方法  

A PATH PLANNING APPROACH FOR MOBILE ROBOT IN 3-D DYNAMIC ENVIRONMENT

作　　者：由畅宇[1,2] 韩建达[1] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016 [2]中国科学院研究生院,北京100049

出　　处：《计算机应用与软件》2009年第8期223-224,234,共3页Computer Applications and Software

摘　　要：提出一种基于遗传算法的三维动态环境下的路径规划方法,通过对机器人的运动行为进行编码,将各种约束条件融入到遗传算法当中,规划出可实际应用的避障路径,仿真研究表明该方法是简单有效的。A genetic algorithm based approach of path planning and obstacle avoidance for mobile robot in 3-D dynamic environment is pro- posed in the paper,the behaviour of the robot is encoded,and through this all restrictions are integrated in the GA algorithm. The simulation results show that this method is simple and effective,and it can plan out practical applied collision-free path.

关 键 词：移动机器人 三维动态环境 遗传算法 路径规划 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP391.41[自动化与计算机技术—控制科学与工程]