柔性变胞机构中的混沌现象研究  

Research of chaos of flexible metamorphic mechanism

作　　者：金国光[1] 李东福[1] 何颖[2] 杨世明[1] 吴艳荣[1] 

机构地区：[1]天津工业大学机械电子学院,天津300160 [2]天津内燃机研究所,天津300192

出　　处：《天津工业大学学报》2009年第4期58-60,67,共4页Journal of Tiangong University

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50675154);教育部科学技术研究重点项目(205012)

摘　　要：柔性变胞机构由于其特殊的结构和运动形式,其动力学方程具有很强的非线性,将有可能导致运动呈现混沌现象.依据变胞机构全构态动力学模型,研究了双柔性机械臂动力学中的混沌现象.根据计算得到的Lyapunov指数及机构的相图,验证了柔性变胞机构中存在混沌现象.The dynamic equations of Flexible metamorphic mechanism（FMM） is high nonlinear because of special structure and dynamic behavior, so it wilt possibly produce chaos nonlinear phenomenon. The two-flexible-ann manipulator is given to study chaos phenomena based on the configuration-complete dynamic modeling of FMM. The results show that chaos phenomena are validated in FMM by calculating Lyapunov exponent and the phase configures.

关 键 词：混沌 柔性变胞机构 LYAPUNOV指数 相图 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]