一种新颖的遥微操作机器人实验系统研制  

Development of A New Experiment System of Tele-micromanipulating Robot

作　　者：徐曰光[1] 徐晶晶[1] 曾庆军[1] 孙玲芳[1] 刘万勋[2] 

机构地区：[1]江苏科技大学 [2]中国人民解放军72506部队

出　　处：《微计算机信息》2009年第26期157-159,共3页Control & Automation

基　　金：国家自然科学基金资助项目;基金申请人:曾庆军;项目名称:遥微操作机器人力觉临场感的理论和方法研究;基金颁发部门:国家自然科学基金委员会(60575051)

摘　　要：本文提出了一种结构新颖的面向微创外科手术的遥微操作机器人实验系统设计方案。该系统主要包括单自由度主从机械手、主从力矩电机及位置、力传感器等部分。论文着重阐述了所开发研制的遥微操作机器人实验系统的机械、硬件电路及软件设计,最后给出了主端和从端位置与力比例跟踪的实验曲线。实验结果表明该系统工作稳定,设计合理,能很好满足遥微操作机器人系统的各种实验研究。This paper presents a new design scheme of tele-micromanipulating robot experiment system that is mainly used in Minimally Invasive Surgery （MIS）. The system is composed of 1-DOF master and slave hand, master and slave torque motor, position and force sensor and so on. This paper focuses on the design of machine, hardware and software of the new robot system which we developed. Finally, the experiment curves of force and position scaled track are given. Experiment results illustrate that the system is stable and reasonable designed, and can satisfy the research on tele-micromanipulating robot.

关 键 词：遥微操作机器人 实验系统 比例跟踪 研制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]