遥微操作机器人

作品数：3被引量：8H指数：2
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相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
相关作者：曾庆军王艳徐晶晶徐曰光张涛更多>>
相关机构：江苏科技大学哈尔滨工业大学中国人民解放军72506部队更多>>
相关期刊：《计算机仿真》《东南大学学报（自然科学版）》更多>>
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一种新颖的遥微操作机器人实验系统研制被引量：2
《微计算机信息》2009年第26期157-159,共3页徐曰光 徐晶晶 曾庆军 孙玲芳 刘万勋 
国家自然科学基金资助项目;基金申请人:曾庆军;项目名称:遥微操作机器人力觉临场感的理论和方法研究;基金颁发部门:国家自然科学基金委员会(60575051)
本文提出了一种结构新颖的面向微创外科手术的遥微操作机器人实验系统设计方案。该系统主要包括单自由度主从机械手、主从力矩电机及位置、力传感器等部分。论文着重阐述了所开发研制的遥微操作机器人实验系统的机械、硬件电路及软件设...
关键词：遥微操作机器人 实验系统 比例跟踪 研制 
时延下遥微操作机器人系统滑模变结构控制研究被引量：1
《东南大学学报（自然科学版）》2008年第A02期172-176,共5页曾庆军 徐晶晶 王艳 
国家自然科学基金资助项目(60575051)
针对遥微操作机器人系统在实际远程手术应用中存在时延而易导致系统不稳定且难以控制的问题,通过系统动力学建模和时延下系统理想性能的定义,设计了一种保持系统稳定和良好操作性能的新型控制方案.在该方案中主机械手采用基于期望特性...
关键词：遥微操作机器人 滑模变结构控制 时延 比例跟踪 
遥微操作机器人系统滑模变结构控制研究被引量：5
《计算机仿真》2008年第7期145-148,共4页王艳 曾庆军 
国家自然科学基金资助项目(60575051);江苏省高校自然科学基金(03KJB120005)
遥微操作机器人是一种应用于医疗、微生物工程及微机械等领域的特殊遥操作机器人系统,文中主要针对面向微创外科手术系统的遥微操作机器人系统中,操作者及作业环境往往具有时变性而易导致系统不稳定且难以控制的问题,在已有的动力学模...
关键词：遥微操作机器人 滑模变结构控制 比例跟踪 仿真 
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