徐晶晶

作品数：6被引量：11H指数：2
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供职机构：江苏科技大学更多>>
发文主题：遥操作机器人触觉软组织微创手术力反馈更多>>
发文领域：自动化与计算机技术医药卫生经济管理更多>>
发文期刊：《东南大学学报（自然科学版）》《江苏科技大学学报（自然科学版）》《传感器与微系统》更多>>
所获基金：国家自然科学基金江苏省高校自然科学研究项目江苏省高等学校自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
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遥操作机器人系统软组织环境触觉建模实验被引量：3
《江苏科技大学学报（自然科学版）》2010年第1期79-82,共4页徐晶晶 陈孝凯 曾庆军 
国家自然科学基金资助项目(60575051)
软组织作业环境作为面向微创手术的遥操作机器人系统的一个显著特点,其动力学精确建模具有非常重要的意义.本文研制了一套遥操作机器人实验系统,在动物软组织插针实验的基础上提出了一种交互过程中的非线性软组织力反馈触觉模型,设计了...
关键词：遥操作机器人 微创手术 软组织 触觉模型 
一种新颖的遥微操作机器人实验系统研制被引量：2
《微计算机信息》2009年第26期157-159,共3页徐曰光 徐晶晶 曾庆军 孙玲芳 刘万勋 
国家自然科学基金资助项目;基金申请人:曾庆军;项目名称:遥微操作机器人力觉临场感的理论和方法研究;基金颁发部门:国家自然科学基金委员会(60575051)
本文提出了一种结构新颖的面向微创外科手术的遥微操作机器人实验系统设计方案。该系统主要包括单自由度主从机械手、主从力矩电机及位置、力传感器等部分。论文着重阐述了所开发研制的遥微操作机器人实验系统的机械、硬件电路及软件设...
关键词：遥微操作机器人 实验系统 比例跟踪 研制 
生物软组织力反馈触觉建模测试系统研制被引量：1
《传感器与微系统》2009年第4期76-78,共3页陈孝凯 徐晶晶 曾庆军 
国家自然科学基金资助项目(60575051)
设计了一种结构新颖的用于生物软组织力反馈触觉建模的测试系统。阐述了系统结构与工作原理,介绍了系统的机械设计、硬件电路和系统软件。系统采用计算机测量并控制带有力和位置传感器的单自由度机械手,通过插针实验与动物软组织交互得...
关键词：软组织 力反馈 触觉模型 传感器 
时延下遥微操作机器人系统滑模变结构控制研究被引量：1
《东南大学学报（自然科学版）》2008年第A02期172-176,共5页曾庆军 徐晶晶 王艳 
国家自然科学基金资助项目(60575051)
针对遥微操作机器人系统在实际远程手术应用中存在时延而易导致系统不稳定且难以控制的问题,通过系统动力学建模和时延下系统理想性能的定义,设计了一种保持系统稳定和良好操作性能的新型控制方案.在该方案中主机械手采用基于期望特性...
关键词：遥微操作机器人 滑模变结构控制 时延 比例跟踪 
网络遥操作机器人系统神经网络预测控制仿真研究被引量：3
《江苏科技大学学报（自然科学版）》2008年第1期48-51,72,共5页徐晶晶 芮素波 曾庆军 
国家自然科学基金资助项目(60575051);江苏省高校自然科学基金项目(03KJB120005)
为了改善网络随机时延影响网络遥操作机器人系统稳定运行的问题,采用RBF神经网络对网络实测时延进行预测,取得较好的预测效果。结合Smith预估控制,提出了一种基于网络实测时延的遥操作机器人系统神经网络预测控制新方法,仿真实验结果表...
关键词：遥操作机器人 网络 通讯时延 SMITH预估控制 RBF神经网络 
时延力觉临场感遥操作机器人系统预测控制研究被引量：1
《东南大学学报（自然科学版）》2004年第B11期160-164,共5页曾庆军 徐涛 徐晶晶 宋爱国 田小峰 
国家高技术研究发展计划 (863计划 )资助项目 (2 0 0 1AA42 3 2 40 );江苏省高等学校自然科学研究计划资助项目 (03KJB12 0 0 0 5 );教育部高等学校骨干教师计划资助项目
通讯时延是造成力觉临场感遥操作机器人系统不稳定和操作性能下降的关键因素 ,针对时延问题 ,提出了一种适用于时延力觉临场感遥操作机器人系统的广义预测控制方法 ,该方法通过预测控制器产成实时的预测力反馈以消除时延的影响 .此外 ,...
关键词：力觉临场感 遥操作机器人 时延 预测控制 
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