网络遥操作机器人系统神经网络预测控制仿真研究  

Study on Neural Network Predictive Controllor for Telerobotics with Variable Time-delay

作　　者：徐晶晶[1] 芮素波[1] 曾庆军[1] 

机构地区：[1]江苏科技大学电子信息学院,江苏镇江212003

出　　处：《江苏科技大学学报（自然科学版）》2008年第1期48-51,72,共5页Journal of Jiangsu University of Science and Technology:Natural Science Edition

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60575051);江苏省高校自然科学基金项目(03KJB120005)

摘　　要：为了改善网络随机时延影响网络遥操作机器人系统稳定运行的问题,采用RBF神经网络对网络实测时延进行预测,取得较好的预测效果。结合Smith预估控制,提出了一种基于网络实测时延的遥操作机器人系统神经网络预测控制新方法,仿真实验结果表明了该方案的有效性和鲁棒性。The variable time delay of the network is a key problem which affects the stability of teleoperation. The composing theory of the telerobotics with the test result of the network delay is introduced. The RBF neural network is applied to predict the delay. A new predictive controller based on the RBF neural network and the Smith predictive controller is proposed to eliminate the real delay. Simulation results from MATLAB show that the control scheme is effective and robust.

关 键 词：遥操作机器人 网络 通讯时延 SMITH预估控制 RBF神经网络 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术]