基于优化神经网络ADRC的机器人无标定视觉跟踪  

UNCALIBRATED ROBOT VISUAL TRACKING BASED ON ADRC OF OPTIMIZED NEURAL NETWORK

作　　者：刘晓丽[1] 李兰英[1] 何勇[1] 

机构地区：[1]成都理工大学电子信息工程系,四川乐山614007

出　　处：《计算机应用与软件》2009年第9期227-229,共3页Computer Applications and Software

摘　　要：研究机器人无标定视觉跟踪,采用基于神经网络的耦合自抗扰控制器,并用自适应遗传算法训练BP网络的初始权值,优化控制器参数,实现了六自由度机器人的无标定手眼协调控制,仿真结果验证了算法的可行性。The visual tracking of uncalibrated robot is researched and the coupled Active Disturbance Rejection Controller （ADRC） based on neural network is adopted. The adaptive genetic algorithm （AGA） is used to train the initial weight of BP neural network and to optimize parameters of the controller. The uncalibrated hand-eye coordination control of six degree-of-freedom robot is achieved. Simulation results prove the effectiveness of the algorithm.

关 键 词：视觉跟踪 神经网络 自抗扰控制器(ADRC) 自适应遗传算法(AGA) 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242.62[自动化与计算机技术—控制科学与工程]