经济型多功能管道机器人控制系统的研制  

Development of Control System of Economical and Multifunctional In-pipe Robot

作　　者：姜生元[1] 刘小勇[1] 李建永[1] 焦宏章[1] 李荣丽[1] 

机构地区：[1]北华大学机械工程学院,吉林省吉林市132021

出　　处：《机电产品开发与创新》2009年第5期11-13,共3页Development & Innovation of Machinery & Electrical Products

基　　金：吉林省科技厅杰出青年基金/基础处资助项目(20040107;20040525);北华大学校管基金项目(2008第21号)

摘　　要：针对经济型多功能管道机器人的工作特点,研制了机器人的控制系统。该系统采用分级控制方式,以C8051F单片机作为其核心控制器,完成了数据采集模块、电源模块、远程监控模块等硬件电路的设计及上位机监控系统的开发,实现了机器人的自主控制及管外监控。经试验证明,该系统运行稳定,为管道机器人的后续开发提供了开放式控制平台。This paper developed the control system of economical and multifunctional in-pipe robot according to its work characteristics. The control system adopt the classification control type, and develop the module of data acquisition, the module of electrical source and the module of remote monitoring using C8051F040-SCM as core controller. The independent control and monitoring outside of pipe was realized in the robot. The experiments proved the system ran stably. All of these supphed controlling flat for developing other function modules of in-pipe robot in future.

关 键 词：管道机器人 控制系统 分级控制 C8051F单片机 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]