一种轮腿式变结构移动机器人研究  

Study on a wheel-legged hybrid mobile robot

作　　者：郭丽峰[1] 陈恳[1] 赵旦谱[1] 吴丹[1] 刘宗政[1] 宾洋[1] 

机构地区：[1]清华大学精密仪器与机械学系,北京100084

出　　处：《制造业自动化》2009年第10期1-6,共6页Manufacturing Automation

基　　金：清华大学-中大集团博士后科学基金资助项目(20283600146);中国博士后科学基金(20080430362)

摘　　要：提出一种新型的轮腿式变结构移动机器人。将四足哺乳动物腿式运动方式与轮式机构相结合,实现了轮式、腿式、轮腿结合等多种运动模式。在对机械本体结构分析的基础上,阐述了各种运动模式的运动学模型和步态生成方法。开发了主控计算机人机交互系统和基于ARM和DSP的嵌入式运动控制系统,采用无线以太网建立控制、反馈通道,实现了机器人的遥控/半自主运动控制。实验表明该机器人具有较强的非结构环境适应能力。

关 键 词：轮腿式机器人 运动学模型 嵌入式控制系统 人机交互 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]