基于双闭环控制策略的倒立摆系统  

Inverted Pendulum System Based on Double Closed-Loop Control Strategy

作　　者：李红涛[1,2] 李益华[1] 雷蕾[2] 

机构地区：[1]长沙理工大学电气与信息工程学院,湖南长沙410014 [2]湖南城市学院物理与电信工程系,湖南益阳413000

出　　处：《兵工自动化》2009年第12期68-70,共3页Ordnance Industry Automation

基　　金：工程造价管理系统的设计与开发(08430101001371);网上评标系统模型的研究与实现(09430101000768)

摘　　要：针对多变量、非线性、强耦合性的倒立摆系统,采用牛顿-欧拉法建立其数学模型,并提出双闭环控制倒立摆策略。其中,内环控制倒立摆的角度,外环控制倒立摆的位置。通过对倒立摆设计双闭环串级模糊控制和PFC—PID串级控制并仿真,结果表明该控制策略具有较好的通用性和控制效果。According to multivariable, nonlinear and strong coupling inverted pendulum system, a mathematical model for the pendulum is set up by using the Newton-Euler method. The double closed-loop control strategy was proposed. The inner loop regulated the angle of pendulum, while the outer loop controlled the position of inverted pendulum. Design and simulation the inverted pendulum based on double closed-loop fuzzy cascade control and predictive functional control-PID cascade control. The simulation results show its effectiveness and availability.

关 键 词：倒立摆 双闭环 预测函数控制 串级控制 仿真 

分 类 号：N945.13[自然科学总论—系统科学]