一类受限柔性机器人的鲁棒性力/位置控制方法  

Robust Force/Position Control of a Kind of Constrained Flexible Robots

作　　者：徐建闽[1] 朱蓓蓓[1] 周其节[1] 

机构地区：[1]华南理工大学自动控制工程系,广州510641

出　　处：《控制理论与应用》1998年第5期716-721,共6页Control Theory & Applications

基　　金：国家自然科学基金!69405004;广东省自然科学基金!940069

摘　　要：本文研究受限柔性连杆机器人的力／位置控制问题．首先导出受限柔性机器人的动力学模型，然后借助于微分几何理论将动力学模型转化为仿射非线性形式，再使用非线性反馈使系统线性化，最后对线性子系统设计变结构补偿器，使控制方法具有较高的精度和强鲁棒性．This paper addresses robust force/position control of a kind of constrained flexible robots. First,a nonlinear dynamic model of the constrained flexible robot is derived and is transformed to affine nonlinear system by using differential geometry theory. Then the system is linearized by using nonlinear feedback method. At last,a variable structure control law is designed for the subsystem which can ensure the robustness of the system.

关 键 词：受限柔性机器人 非线性反馈 变结构控制 机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]