受限柔性机器人

作品数：9被引量：30H指数：3
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受限柔性机器人臂的动力学分析
《中国机械工程》2003年第5期424-426,共3页张成新 余跃庆 
国家自然科学基金资助项目(59975001)
针对柔性机器人臂操作受作业环境约束的刚性负载 ,建立了系统的动力学模型。根据物体与作业环境的约束关系 ,推导出系统的正动力学模型。以期望的被操作物体的轨迹和物体与环境的作用力为边界条件 ,推导出系统的逆动力学模型。由此所求...
关键词：动力学分析 柔性机器人臂 动力学建模 受限运动 轨迹跟踪 
受限柔性机器人臂的鲁棒变结构混合位置/力控制被引量：13
《自动化学报》2000年第2期176-183,共8页樊晓平 徐建闽 毛宗源 周其节 
国家自然科学基金!(694 0 60 0 4 ;699750 0 3);湖南省自然科学基金!(98JJY2 0 4 4)
针对一类平面双连杆受限柔性机器人臂提出一种混合位置 /力控制方案 ,采用鲁棒变结构控制策略对控制方案进行修正 ,以改善该柔性机器人系统的鲁棒性 ,控制机器人终端执行器的位置和接触力 .通过引入变结构鲁棒控制器 ,可确保输出跟踪误...
关键词：柔性机器人臂 力控制 鲁棒性 变结构控制 
受限柔性机器人基于遗传算法的自适应模糊控制被引量：7
《自动化学报》2000年第1期61-67,共7页樊晓平 徐建闽 毛宗源 
国家自然科学基金!( 6 9975 0 0 3);湖南省自然科学基金!( 98JJY2 0 4 4)
研究一类平面双连杆受限柔性机器人的混合位置/力控制问题,提出一种自适应模糊逻辑控制方案,利用遗传学习算法对控制器中的参数进行学习和修正,达到提高系统控制精度、改善系统鲁棒性的目的.
关键词：受限柔性机器人 遗传算法 自适应模糊控制 
平面双连杆受限柔性机器人臂的自适应模糊力/位置控制被引量：2
《机器人》1999年第6期455-465,共11页樊晓平 徐建闽 毛宗源 周其节 
国家自然科学基金;湖南省自然科学基金
本文对一类平面双连杆受限柔性机器人的力／位置控制问题进行研究，提出了一种新的自适应模糊控制方案．利用结构分解技术对模糊推理系统进行简化，用梯度法对参数进行自适应调整，从而实现对受限柔性机器人系统末端的混合力／位置控制...
关键词：柔性机器人 模糊控制 力/位置控制 
平面双连杆受限柔性机器人臂的模型简化及其控制被引量：3
《高技术通讯》1998年第10期15-20,共6页樊晓平 徐建闽 毛宗源 周其节 
国家自然科学基金;广东省自然科学基金
针对已建立的一类平面双连杆受限柔性机器人臂动力学模型，通过引入变量代换和一系列模型简化运算，得到一种非常简单的模型形式。基于此简化模型，提出一种混合位置／力控制方案，以同时控制机器人臂终端执行器的位置和接触力。计算机...
关键词：柔性 机器人臂 受限运动 位置/力控制 平面连杆 
受限柔性机器人力/位置控制装置、建模与辨识
《广西大学学报（自然科学版）》1998年第4期368-373,共6页张光海 毛宗源 徐建闽 周其节 梁家荣 
国家自然科学基金;广东自然科学基金
介绍作者研制的受限柔性机器人力／位置控制装置并讨论了此装置的动力学建模，经推导得到了受限柔性机器人的动力学模型，该模型同一般刚性机器人的模型相似且模型结构简明．最后用实验等方法辨识了模型的相关参数，对深入研究受限柔性...
关键词：柔性机器人 力/位置控制 动力学建模 参数辨识 
平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模被引量：11
《控制理论与应用》1998年第6期933-938,共6页樊晓平 颜全胜 徐建闽 毛宗源 周其节 
国家自然科学基金!69405004;广东省自然科学基金!940069资助课题
对一类平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究，利用D’Alembert－Lagrange原理得到了一组描述该机器人系统运动性态的动力学方程．与已有的动力学模型相比，本文所建立的运动方程和振动方程具有模型准确、结构简单等特...
关键词：柔性机器人臂 受限运动 动力学建模 机器人 
一类受限柔性机器人的鲁棒性力/位置控制方法被引量：1
《控制理论与应用》1998年第5期716-721,共6页徐建闽 朱蓓蓓 周其节 
国家自然科学基金!69405004;广东省自然科学基金!940069
本文研究受限柔性连杆机器人的力／位置控制问题．首先导出受限柔性机器人的动力学模型，然后借助于微分几何理论将动力学模型转化为仿射非线性形式，再使用非线性反馈使系统线性化，最后对线性子系统设计变结构补偿器，使控制方法具有...
关键词：受限柔性机器人 非线性反馈 变结构控制 机器人 
受限柔性机器人的模型降阶及变结构力/位置控制
《高技术通讯》1997年第12期25-29,共5页徐建闽 朱蓓蓓 周其节 
国家自然科学基金;广东省自然科学基金
研究了具有柔性前臂的两连杆柔性机器人的混合力／位置控制问题。首先，利用奇异值分解法对所给出的受限柔性机器人模型进行分解，再利用伪逆的概念引入一个新的降阶坐标使各子系统降价，并分别对各子系统进行力控制器和位置控制器的设...
关键词：受限柔性机器人 变结构 力/位置控制 机器人 
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