平面双连杆受限柔性机器人臂的模型简化及其控制  

Model Simplification and Control of Planar Two Link Constrained Flexible Manipulators

作　　者：樊晓平[1] 徐建闽[2] 毛宗源[2] 周其节 

机构地区：[1]长沙铁道学院信息与控制工程研究所 [2]华南理工大学自动控制工程系

出　　处：《高技术通讯》1998年第10期15-20,共6页Chinese High Technology Letters

基　　金：国家自然科学基金;广东省自然科学基金

摘　　要：针对已建立的一类平面双连杆受限柔性机器人臂动力学模型，通过引入变量代换和一系列模型简化运算，得到一种非常简单的模型形式。基于此简化模型，提出一种混合位置／力控制方案，以同时控制机器人臂终端执行器的位置和接触力。计算机仿真结果表明这种控制方案是可行且有效的。In the light of the dynamic model established before for a class of planar two link constrained flexible manipulators, this paper presents a very simple dynamic model by introducing a variable transformation and a series of model simplification operations. Based on the simplified model, a hybrid position/force control scheme is presented to control the tip position and the contact force of the end effector simultaneously. Simulation results show that the control scheme is efficient and feasible.

关 键 词：柔性 机器人臂 受限运动 位置/力控制 平面连杆 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]