受限柔性机器人的模型降阶及变结构力/位置控制  

Model Reduction and Variable Structure Position/Force Control of Constrained Flexible Robots

作　　者：徐建闽[1] 朱蓓蓓[1] 周其节 

机构地区：[1]华南理工大学自动控制工程系

出　　处：《高技术通讯》1997年第12期25-29,共5页Chinese High Technology Letters

基　　金：国家自然科学基金;广东省自然科学基金

摘　　要：研究了具有柔性前臂的两连杆柔性机器人的混合力／位置控制问题。首先，利用奇异值分解法对所给出的受限柔性机器人模型进行分解，再利用伪逆的概念引入一个新的降阶坐标使各子系统降价，并分别对各子系统进行力控制器和位置控制器的设计。为了获得对拟静态假设的鲁棒补偿，对位置控制器采用了变结构控制并进行了理论论明。最后，通过仿真进一步验证了本方案高精度性和强鲁棒性。The hybrid position/force control of constrained flexible robots is studied in this paper. Firstly, the modeling of constrained flexible robots is decomposed by using singular value decom- position method. Then the use of pseudo inverse achieves a systematic reduction of the system or- der of constrained flexible robots. At last, a variable structure controller is designed for position control in order to obtain the robust compensation.

关 键 词：受限柔性机器人 变结构 力/位置控制 机器人 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]