受限柔性机器人力/位置控制装置、建模与辨识  

Installating,Modeling and Identification of a Constrained Flexible Manipulator for Force/Position Control

作　　者：张光海[1,2] 毛宗源[1,2] 徐建闽 周其节[1,2] 梁家荣 

机构地区：[1]华南理工大学自动化系 [2]广西大学计算机与信息工程学院

出　　处：《广西大学学报（自然科学版）》1998年第4期368-373,共6页Journal of Guangxi University（Natural Science Edition）

基　　金：国家自然科学基金;广东自然科学基金

摘　　要：介绍作者研制的受限柔性机器人力／位置控制装置并讨论了此装置的动力学建模，经推导得到了受限柔性机器人的动力学模型，该模型同一般刚性机器人的模型相似且模型结构简明．最后用实验等方法辨识了模型的相关参数，对深入研究受限柔性机器人力／位置控制的理论与实验仿真有极大的参考价值．This paper introduces a constrained flexible manipulator for force/position control made by us and gives the dynamic model of this manipulator.Compared with the present dynamic models for same robotic manipulator system,the model are more precise and simpler.Finally,gives the identification of dynamic parameters used experimental method etc.

关 键 词：柔性机器人 力/位置控制 动力学建模 参数辨识 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]