基于双目视觉的移动机器人障碍物检测研究  

Research on obstacle detection of mobile robot based on binocular vision System

作　　者：何祖恩[1] 吴海彬[1] 李文锦[1] 

机构地区：[1]福州大学机械工程及自动化学院,福州350002

出　　处：《机械设计与制造》2009年第12期171-173,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：福建省自然科学基金资助(A0610010)

摘　　要：针对移动机器人立体视觉障碍检测的两个难点:匹配精度以及匹配算法的实时性问题,提出了一种基于图像分割和立体视觉相结合的障碍物检测方法。通过分割提取出了障碍物的大致形体并滤去地面上的冗余信息,这样就把立体视觉避障中匹配区域缩小到有用的障碍物区域中,提高了匹配速度和精度。同时,采用德州仪器的DSP—TMSDM642实现了该算法在移动机器人上的嵌入式实现。实验结果表明了该方法能够在室内环境下较好地分割出障碍物目标大致区域,计算出障碍物特征点的三维信息精度高,具有较强的自适应性。A novel obstacle detection method based on image segementation and stereo vision is proposed.It method is different from the traditional ones,which solves two key problems in obstacle detec-tion with stereo vision：mathing accuracy and time consuming.After the image segmentation,the shape of target and the redundant informations of background are respectively extracted and filtered.Simultaneous-ly,an embeded system for realization of the stereo algorithms is given by using DSP chip TMS320DM642.The exprement results are shown for indoor scene images and validate the efficiency of this method.

关 键 词：移动机器人 图像分割 立体匹配 障碍物检测 DM642 

分 类 号：TH12[机械工程—机械设计及理论] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]