平面五杆并联机器人动力学分析  

DYNAMICS ANALYSIS OF PLANAR FIVE-BAR PARALLEL ROBOT

作　　者：陈美钰[1] 辛洪兵[1] 

机构地区：[1]北京工商大学机械工程学院,北京100048

出　　处：《北京工商大学学报（自然科学版）》2009年第6期7-10,共4页Journal of Beijing Technology and Business University:Natural Science Edition

基　　金：北京市自然科学基金资助项目(3082005)

摘　　要：用拉格朗日法推导出平面五杆并联机器人的动力学模型,得出驱动力矩的表达式.通过对平面五杆并联机器人模型的分析,得出了平面五杆并联机器人的主动关节等效惯量、耦合惯量和驱动力矩的变化规律.结果表明,对于给定的运动规律,机构的位形对系统的主动关节等效惯量、耦合惯量和驱动力矩的影响较大.This paper presented the dynamics equations of planar five-bar parallel robot based on the Lagrange equation,and obtained expression of driving torques.The equivalent inertia,coupling inertia and driving torques of the active joints of mechanism were analyzed through the existing model.The results show that,for a given motion,the configuration has a significant influence on the equivalent inertia,coupling inertia and driving torques.

关 键 词：平面五杆机构 并联机器人 动力学 

分 类 号：TP241.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TS05[自动化与计算机技术—控制科学与工程]