新立体视觉模型下基于速度矢量避障规划  

Obstacle Avoidance Path Plan Based on Velocity Vector for Dynamic Environment

作　　者：卫涛[1] 李惠光[1] 

机构地区：[1]燕山大学西校区电院工业计算机控制工程河北省重点实验室,秦皇岛市066004

出　　处：《微计算机信息》2009年第32期189-190,178,共3页Control & Automation

基　　金：基金申请人:李惠光;项目名称:基于新的立体视觉模型的视觉伺服控制研究;基金颁发部门:河北省自然科学基金委(F2008000860)

摘　　要：人工势场法是足球机器人避障规划中常用的方法,传统人工势场法在静态环境中的一般视觉模型下取得了很好的效果,但它不能够满足复杂动态环境下新立体视觉模型的时规划要求。本文将相对速度矢量引入人工势场,对势场函数进行改进,推导出基于速度矢量的引力函数和斥力函数。在新的势场函数作用下,机器人能够快速躲避障碍物并迅速到达目标位置,仿真结果验证了新的避障规划在新立体视觉模型中的有效性。The Artificial Potential Field（APF） is obstacle avoidance path planning in common use for the Robot Soccer.But the traditional method can not adopt to the new three-dimensional visual model in complex and dynamic environment.The velocity vector is brought to the potential field.Then a new repulsive potential and attractive potential are deduced,with which the robot can escape from obstacles and move to target quickly.The effectiveness of the new potential field within the new three-dimensional visual model is verified by simulation.

关 键 词：足球机器人 避障规划 人工势场法 速度矢量 新立体视觉模型 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]