气动手爪位置伺服系统的建模与仿真  

Modeling and simulation of pneumatic gripper position servo system

作　　者：雷晶[1] 魏铁建[2] 王小丽[1] 路琼琼[1] 

机构地区：[1]昆明理工大学,云南昆明650093 [2]许昌职业技术学院,河南许昌461000

出　　处：《机械研究与应用》2009年第6期3-4,8,共3页Mechanical Research & Application

摘　　要：通过对气动手爪位置伺服系统进行分析,建立了气动手爪的位置伺服系统数学模型。采用Matlab/Simulink仿真软件对所建立的系统数学模型进行仿真得出,此位置伺服系统结合模糊自适应PID控制方法,可以使气动手爪以较短的调整时间来抓取易碎、易变形的物体。By analyzing position servo system of pneumatic gripper,mathematical model of position servo system of pneumatic gripper was established.Using Matlab/Simulink simulation software on the mathematical model,it showed that position servo system using with fuzzy-adaptive PID control can make pneumatic gripper make adjustment in short time to crawl fragile,easily deformed objects.

关 键 词：气动手爪 位置伺服系统 仿真 

分 类 号：TH138[机械工程—机械制造及自动化]