空间缩放式六自由度并联平台机构及位置分析  

A PANTOGRAPH 6 DOF PARALLEL PLATFORM MECHANISM AND ITS DISPLACEMENT ANALYSIS

作　　者：赵铁石[1] 赵永生[1] 王晶 刘乐春 黄真[1] 

机构地区：[1]燕山大学机器人研究中心

出　　处：《机器人》1998年第5期346-351,共6页Robot

基　　金：国家自然科学基金

摘　　要：本文提出了一种以缩放机构为分支的新型六自由度空间并联机器人机构模型．文中讨论了它的机构学特点，给出了位置反解的方法，推导出了位置正解的８次封闭解法，并进行了数值验证．A mechanism model of a 6 DOF parallel manipulator which has three pantograph limbs is presented. The degree of freedom and the characteristics of the mechanism model are discussed. The reverse and forward displacement analysis are carried out, and the numerical examples are given.

关 键 词：机器人 机构学 位置分析 空间并联机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]