遗传算法在冗余度弧焊机器人路径规划中的应用  

APPLICATION OF GENETIC ALGORITHM TO PATH PLANNING OF REDUNDANT ARC WELDING ROBOT

作　　者：崔鲲[1] 吴林[1] 陈善本[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学焊接实验室

出　　处：《机器人》1998年第5期362-367,共6页Robot

基　　金：国家自然科学基金

摘　　要：本文提出增加弧焊机器人的自由度的意义，以多性能指标融合控制法计算适合度函数，利用遗传算法对９自由度工业用弧焊机器人与变位机协调运动系统进行了运动学优化控制，并针对空间复杂焊缝进行了路径自主规划实验验证，结果令人满意．The significance of adding degree of freedom to welding robot is discuss in this paper, a new method of incorporating multiple criteria is presented as adaptation function. Genetic algorithms are employed to complish the optimal control of kinematics for the 9 DOF coodinated movement system which includes an industrial arc welding robot and a positioner.The autonomous path planning for space complicated weld seam is tested and its results are satisfactory.

关 键 词：机器人 遗传算法 冗余度 路径规划 弧焊机器人 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] O242.23[自动化与计算机技术—控制科学与工程]