一种基于自适应进化粒子滤波的移动机器人定位方法  

Mobile Robot Localization Based on Adaptive Evolutionary Particle Filter

作　　者：夏益民[1] 杨宜民[1] 

机构地区：[1]广东工业大学自动化学院,广东广州510006

出　　处：《微电子学与计算机》2010年第2期64-67,共4页Microelectronics & Computer

摘　　要：提出了一种用于移动机器人定位的自适应进化粒子滤波算法.该算法利用遗传算法中的选择、交叉和变异操作改善样本的多样性,并且引入自适应调整控制参数.另外采用自适应重采样方法,只在需要时才进行重采样,减少重采样的次数.理论分析和仿真实验证明该算法能有效地提高定位精度.The author introduced the adaptive evolutionary algorithm into mobile robot localization problem. Besides using selection, crossover and mutation operation of genetic algorithm to improve the diversity of samples, this algorithm imports adaptive controlling parameters in re-sampling, and reduces frequency of resample. Theoretical analysis and simulation experiments show that the algorithm can effectively improve the accuracy of localization.

关 键 词：移动机器人 定位 粒子滤波 遗传算法 自适应重采样 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]