自适应重采样

作品数：19被引量：60H指数：5
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基于改进Gmapping算法的果园二维环境地图精准构建被引量：5
《农业机械学报》2023年第7期26-34,55,共10页薛金林 王培晓 周俊 程峰 
江苏省现代农机装备与技术示范推广项目(NJ2021-38);江苏现代农业产业技术体系建设专项资金项目(JATS[2021]483);南京市现代农机装备与技术创新示范项目(NJ[2022]07)。
果树树冠的季节性变化及果树成长和衰老造成的果树特征变化会影响已构建的果园三维环境地图的匹配,故本文提出一种基于改进Gmapping算法的果园二维环境地图精准构建算法。首先该算法对Gmapping算法的前端里程计和后端优化部分分别进行改...
关键词：果园 二维地图 地面分割 激光雷达里程计 BAT自适应重采样 
基于改进RBPF的激光SLAM算法研究被引量：3
《安徽工程大学学报》2020年第6期18-25,共8页王馨阁 田宗强 陈文涛 张雨 杨光 王伟 陈孟元 
国家级大学生创新创业训练基金资助项目(201810363105,201910363017,202010363025);安徽工程大学大学生科研基金资助项目(2020DZ28);安徽省高校自然科学重点基金资助项目(KJ2018A0627)。
针对基于RBPF-SLAM的传统算法在地图构建过程中会存在由于粒子退化等导致定位精度不足的问题,提出了一种改进的RBPF-SLAM方法。为了构建精确的地图,将运动里程计与激光测量数据相结合,调整粒子权重,并通过自适应重采样的方法重新估计粒...
关键词：激光雷达 SLAM 粒子滤波 自适应重采样 
基于RBPF-SLAM算法的研究与实现被引量：7
《计算机系统应用》2019年第7期169-173,共5页王辉 王品 
国家重大科技专项(2018ZX04035001)~~
同时定位与地图创建(the simultaneous localization and mapping,SLAM)是机器人领域的难点问题,目前广泛采用Rao-Blackwellized Particle Filters(RBPF)算法解决该问题.在传统的RBPF算法实现中构建的高误差建议分布会采样计算大量粒子...
关键词：粒子滤波 同时定位与地图创建 建议分布 目标分布 自适应重采样 
特征驱动的三维网格模型自适应重采样算法被引量：6
《系统仿真学报》2019年第5期853-860,共8页戴佳佳 范丽鹏 庞明勇 
国家自然科学基金重点项目(41631175);江苏省社会科学基金(15TQB005);江苏省现代教育技术研究课题(2014-R33356)
提出一种由可编辑特征驱动的三维网格模型自适应重采样算法,该算法运用一组特征曲线控制重采样密度。将网格模型参数化到平面域,用灰度几何图像表示原模型的局部几何信息;由几何图像的灰度及用户编辑信息定义三维模型表面采样的密度控...
关键词：自适应重采样 RICCI流 模型编辑 网格参数化 
基于激光扫描的工业设计研究被引量：2
《激光杂志》2019年第4期167-171,共5页袁宗艳 张永正 
山东省科技发展计划项目(No.2012YD04039)
为降低工业设计误差,提出一种基于激光扫描的工业设计方法。基于光切法激光扫描原理可知,待扫描物体接收激光投射后通过CCD摄像机获取物体二维变形线图像,得到目标点三维坐标,基于该原理按激光扫描步骤获取工业设计数据;以扫描得到的数...
关键词：激光扫描 工业设计 自适应重采样 轮廓边缘 拐点 曲率预测 
基于Student’st分布的自适应重采样粒子滤波算法被引量：6
《控制与决策》2018年第2期361-365,共5页滕飞 薛磊 李修和 
武器装备预研重点基金项目(9140A33020112JB39085)
针对粒子滤波在跟踪非线性状态突变系统的隐状态时,因粒子贫化导致估计精度下降的问题,提出一种基于Student’s t分布的自适应重采样粒子滤波算法.首先,将Student’s t分布作为采样尺度转移方程,再自适应地将粒子依据权值大小分为两个子...
关键词：自适应重采样粒子滤波 状态突变系统 粒子贫化 Student’s T分布 
AOTF高光谱成像探测作物氮素含量方法被引量：3
《传感器与微系统》2017年第11期64-66,69,共4页吴静珠 申舒 董晶晶 李慧 陈岩 毛文华 
国家重点基础研究发展计划资助项目(2012CB723704);国家自然科学基金资助项目(31272056);2015年北京高等学校高水平人才交叉培养毕业设计(创业类)支持计划项目
使用声光可调谐滤光器(AOTF)型高光谱成像仪采集10种不同氮素处理水平下的西红柿苗各部位(老叶、嫩叶和主茎)的高光谱图像,经模板匹配预处理后提取615~1 000 nm高光谱信息,采用竞争自适应重采样(CARS)方法优选西红柿苗氮素含量表达的特...
关键词：声光可调谐滤波器 高光谱成像 氮素含量 竞争自适应重采样法 
基于自适应重采样次数的协方差角度估计算法被引量：2
《太赫兹科学与电子信息学报》2017年第3期425-431,共7页王占刚 巴斌 王廷肖 贾冬航 
针对基于Hermitian分解的协方差角度估计算法在低信噪比(SNR)时性能差的问题,提出了基于自适应重采样次数的协方差角度估计算法。该算法首先用接收信号扫描角度空间内的所有导向矢量,划定正确的角度估计区间,并给出判断角度估计结果是...
关键词：Hermitian分解 协方差 自适应 伪随机噪声重采样 可靠性判断 
基于粒子群优化的小型无人机FastSLAM算法研究被引量：1
《电光与控制》2016年第9期24-28,54,共6页陈含欣 李志宇 王从庆 
江苏省科技支撑计划(BE2014712;BE2010190)
针对在无GPS环境下的小型无人机自主飞行问题,提出了一种基于改进的粒子群优化(IPSO)的快速同步定位和地图创建(FastSLAM)方法—IPSO FastSLAM算法。IPSO算法通过引入自适应重采样方法,有效克服了粒子退化问题,又减少了过频重采样带来...
关键词：小型无人机 自主飞行 粒子群优化 同步定位与地图构建 自适应重采样 
一种改进的自适应重采样粒子滤波算法被引量：10
《光电工程》2014年第4期35-40,共6页骆荣剑 李颖 钱广华 魏祥 
国家自然科学基金项目(61272043);应急通信重庆市重点实验室开放课题(CQKLEC;20120504)
针对粒子滤波跟踪算法中重采样所引起的粒子多样性缺失问题,提出了一种自适应粒子滤波重采样方法。首先将粒子权值进行分类,中等权值粒子保持不变,大、小权值粒子进行权值优化组合,其次对优化组合后的小部分粒子进行系统重采样。最后对...
关键词：粒子滤波 重采样 权值 优化组合 粒子多样性 
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