工业机器人空间曲线实时轨迹规划算法  

Industrial Robot Space Curve Real-time Path Planning Algorithm

作　　者：汪鎏[1] 马国红[1] 张华[1] 

机构地区：[1]南昌大学机器人研究所,南昌330031

出　　处：《微计算机信息》2010年第5期169-170,179,共3页Control & Automation

基　　金：基金申请人:马国红;项目名称:焊接机器人柔性系统petri网建模;基金颁发部门:国家自然科学基金委(50705041);基金申请人:马国红;项目名称:基于机器人汽车薄板焊接的旋转电弧传感器研究;基金颁发部门:江西省教育厅项目基金(No.[2007]8)

摘　　要：本文设计了一种六轴机械臂沿空间曲线行走的控制算法。算法使机器人对输入空间曲线计算出各关节的电机控制命令使机器人沿曲线运动。算法中推导出机器人逆运动学各关节解析解,使机械臂控制器计算过程由解方程组简化为代数运算。对类似结构的机械臂都可以使用,具有一定的通用性。使用Matlab对算法进行编程实现,从而验证了文章所设计算法的正确性。This paper presents a path planning algorithms for six-axis manipulator. The algorithm guide the robot move along the space curves, and figure out joint command of the robot motor. Algorithm including analytical solution of inverse kinematics so similar structure type of the robot arm can be used. The algorithm is realized with Matlab, and the effectiveness of algorithm is verified with programme.

关 键 词：机器人 控制算法 轨迹规划 运动学 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]