北斗双星/SINS组合导航中的捷联惯导算法研究  

Algorithm Research of Strapdown Inertial Navigation System in Beidou/SINS Integrated Navigation

作　　者：戴邵武[1] 马长里[2] 代海霞[3] 

机构地区：[1]海军航空工程学院控制工程系,烟台264001 [2]海军航空工程学院研究生管理大队,烟台264001 [3]北京清华同方工业有限公司,北京100083

出　　处：《计算机与数字工程》2010年第2期1-3,10,共4页Computer & Digital Engineering

基　　金：国家自然科学基金项目(编号:60874112)资助

摘　　要：针对北斗双星/SINS组合导航系统,研究了捷联惯导的姿态和速度更新算法。将等效旋转矢量算法应用与姿态解算,消除了传统的四元数算法存在的不可交换性误差对导航精度的影响,并对速度解算中的划浆误差进行了补偿。将算法应用到北斗双星/捷联惯导组合导航系统,通过实际的跑车实验验证算法的有效性。Aiming at Beidou/SINS integrated navigation system, attitude and velocity updating algorithm of SINS are researched. Using the equivalent rotation vector to attitude updating eliminating unexchanging error which quaternion algo- rithm bring up to navigation precision, and compensate the sculling error in velocity updating. Using this algorithm to Beidou/SINS integrated navigation system. Validating its availability by dynamic experiment.

关 键 词：姿态更新 速度更新 旋转矢量 划浆误差 组合导航 

分 类 号：V448.222[航空宇航科学与技术—飞行器设计]