空间机器人的建模及仿真  

Modeling and Simulation of Space Robots

作　　者：吴葳[1] 洪炳熔[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学计算机科学与工程系

出　　处：《计算机工程与设计》1998年第6期3-7,25,共6页Computer Engineering and Design

基　　金：国防科工委和航天部"九五"预研项目

摘　　要：空间机器人在未来的太空探索中将代替宇航员从事空间作业，而空间机器人在计算机上的建模及仿真是设计及研制中的重要组成部分。此文详细讨论了空间机器人的建模方法，包括建立几何模型和运动学模型，文中第３节介绍了哈尔滨工业大学研制的空间机器人仿真系统的各组成部分及所完成的功能，并在第４节中给出了实验仿真结果，仿真结果表明该仿真系统具有可靠性、实时性。Space robots are expected to accomplish various missions instead of astronauts in the future space investigation. Modeling and simulation of space robot are an important part in designing and developing space robots. This paper discusses the methods of modeling of space robots in detail,including building geometric and kinematics models,the modules and functions of the space robot simulation system. And finally,we give the simulation results which show that the system is reliable and can work in real-time environment

关 键 词：机器人 仿真 建模 空间机器人 空间站 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]