吴葳

作品数:6被引量:17H指数:3
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供职机构:哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院更多>>
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发文领域:自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学更多>>
发文期刊:《计算机工程与设计》《哈尔滨工业大学学报》《宇航学报》《电子学报》更多>>
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双臂六自由度空间机器人广义雅可比矩阵的推导被引量:6
《电子学报》2005年第2期322-326,共5页郭琦 洪炳镕 吴葳 
航天 8 63项目 (No .863 - 2 - 4 - 1 - 2 )
本文建立了双臂六自由度空间机器人的运动学模型 ,基于此模型 ,推导出描述机械手末端运动速度与各关节运动速度关系的广义雅可比矩阵 (GJM) .较现有的其他推导GJM方法相比 ,导出的GJM求解公式显式、易求 ,可直接对GJM表达式中各参数赋...
关键词:双臂六自由度 空间机器人 广义雅可比矩阵 
双臂自由飞行空间机器人的姿态控制方案被引量:3
《宇航学报》2000年第2期21-28,共8页洪炳熔 王鸿鹏 吴葳 
863国家高技术航天领域计划项目资助! ( 863 -2 -4 -1 -2 )
自由飞行空间机器人的姿态控制可考虑利用反作用轮或反作用喷气装置以维持机器人本体姿态不变 ,但这种方法存在的最大问题是消耗燃料 ,直接影响机器人的轨道寿命 ,同时对系统产生振动而导致系统不稳定。为此本文提出了另一种新的方案 ,...
关键词:自由飞行空间机器人 姿态干扰 姿态控制 
基于RMDM的双臂自由飞行空间机器人姿态控制算法
《哈尔滨工业大学学报》1999年第2期7-10,共4页洪炳熔 何光彩 吴葳 
国家863计划航天领域资助
在Dubowsky提出的增强干扰图(EDM)基础上,提出一个新的受限最小干扰图RMDM的计算方法,以减少计算EDM图所需的时间和存储EDM图所需的空间,并在此基础上,提出了基于RMDM图的姿态控制算法.这种姿态控制方法可以保证机器人的本体姿...
关键词:自由飞行 空间机器人 姿态控制 机器人 RMDM 
空间机器人的建模及仿真
《计算机工程与设计》1998年第6期3-7,25,共6页吴葳 洪炳熔 
国防科工委和航天部"九五"预研项目
空间机器人在未来的太空探索中将代替宇航员从事空间作业,而空间机器人在计算机上的建模及仿真是设计及研制中的重要组成部分。此文详细讨论了空间机器人的建模方法,包括建立几何模型和运动学模型,文中第3节介绍了哈尔滨工业大学研...
关键词:机器人 仿真 建模 空间机器人 空间站 
一种新的求解集合覆盖问题的启发式算法
《哈尔滨工业大学学报》1998年第5期38-41,共4页权光日 洪炳熔 叶风 吴葳 
给出了一种新的求解集合覆盖问题的新的启发式算法,对该算法的合理性、时间复杂性以及解的精度进行了分析,主要创新点是用完备策略建立启发式算法.该方法具有一定的普遍性,可以应用到其它的NP困难问题.本算法应用到规则学习问题...
关键词:启发式算法 完备策略 NP问题 集合覆盖问题 
基于词典和统计的语料库词汇级对齐算法被引量:8
《情报学报》1997年第1期21-27,共7页刘小虎 吴葳 李生 赵铁军 蔡萌 鞠英杰 
语料库词汇一级的对齐,对于充分发挥语料库的作用意义重大。本文对汉英句子一级对齐的语料库,提出了借助于词典和语料库统计信息的有效的对齐算法。首先利用词典的词的译文及其同义词在目标语中寻找对齐;其次利用汉语词汇与英语单词...
关键词:语料库 词汇级对齐 共现概率 信息处理 
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