基于RMDM的双臂自由飞行空间机器人姿态控制算法  

Attitude Control Algorithm for Dual Arm Free-Flying Space Robot Based on RMDM

作　　者：洪炳熔[1] 何光彩[1] 吴葳[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学计算机科学与工程系,150001

出　　处：《哈尔滨工业大学学报》1999年第2期7-10,共4页Journal of Harbin Institute of Technology

基　　金：国家863计划航天领域资助

摘　　要：在Dubowsky提出的增强干扰图（EDM）基础上，提出一个新的受限最小干扰图RMDM的计算方法，以减少计算EDM图所需的时间和存储EDM图所需的空间，并在此基础上，提出了基于RMDM图的姿态控制算法．这种姿态控制方法可以保证机器人的本体姿态在机械手的运动过程中保持不变．为验证提出的姿态控制方法的可行性及有效性，通过计算机仿真与Dubowsky提出的方法做对比实验，实验结果表明提出的方法是正确的、可行的．Based on enhanced disturbance map(EDM) presented by Dubowsky, this paper presents a new restricted minimum disturbance map(RMDM) to decrease the computing time and storage space for EDM. Then a EMDM based attitude control algorithm ensures that the attitude of the base of the robot can remain fixed during the move-ment of the manipulators. Simulation comparing experiments by Dubowsky's method are made on computer to verify the feasibility and effectiveness of this algorithm.

关 键 词：自由飞行 空间机器人 姿态控制 机器人 RMDM 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] V443[自动化与计算机技术—控制科学与工程]