自由飞行空间机器人

作品数：36被引量：137H指数：5
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相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
相关作者：洪炳熔柳长安金飞虎李华忠袁景阳更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学华北电力大学清华大学东北石油大学更多>>
相关期刊：《农机化研究》《哈尔滨理工大学学报》《哈尔滨工业大学学报》《控制理论与应用》更多>>
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全状态约束下柔性关节自由飞行空间机器人有限时间指令滤波鲁棒跟踪控制
《南京理工大学学报》2024年第5期556-567,共12页高鼎峰 顾秀涛 郭毓 刘辽雪 
国家自然科学基金(62403242,61973167);江苏省自然科学基金(BK20241459);江苏省卓越博士后计划(2023ZB186);江苏省研究生科研与实践创新计划(KYCX24_0674)。
针对存在外部扰动、动力学耦合及全状态约束的柔性关节自由飞行空间机器人轨迹跟踪控制问题,基于拉格朗日方法建立了基座位置/姿态受控的柔性关节自由飞行空间机器人动力学模型,提出了一种全状态约束有限时间H∞轨迹跟踪控制方法。在带...
关键词：柔性关节自由飞行空间机器人 指令滤波 全状态约束 有限时间 障碍Lyapunov函数 H∞控制理论 
自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制(英文)被引量：5
《控制理论与应用》2016年第6期800-808,共9页时中 黄学祥 谭谦 胡天健 
Supported by National Natural Science Foundation of China(11402004)
作为空间操控的重要手段,空间遥操作将趋向于更精细和更灵活.然而传统的空间遥操作控制方法难以兼顾操作的精细性和灵活性.针对这一问题,本文阐述了一种面向自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制方法.首先根据自由飞行空间机器人的...
关键词：空间遥操作 PID控制 分数阶微积分 参数稳定域 D–分割法 
基于模糊逻辑的FFSR飞行跟踪算法
《哈尔滨理工大学学报》2013年第4期98-102,共5页金飞虎 王鸿鹏 
黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12531104)
对自由飞行空间机器人飞行路径跟踪问题进行了描述,并进行了适当的简化以便于研究.分析模糊逻辑方法在空间机器人路径规划中存在的问题,提出一种可以避开障碍物并跟踪给定路径的模糊控制器,模糊规则的制定符合贪心算法的思想.通过仿真...
关键词：自由飞行空间机器人 模糊逻辑 路径规划 
自由飞行空间机器人基座位姿调整的模糊PD控制被引量：6
《宇航学报》2011年第7期1508-1515,共8页李永明 孙富春 刘华平 王裕基 
国家杰出青年科学基金(60625304);国家自然科学基金(61075027)
由于自由飞行空间机器人处于微重力的环境,因此其在目标获取的过程中必然会出现因机械臂运动和环境影响而导致基座的复杂运动。本文设计了自由飞行空间机器人位姿调整的模糊PD算法,根据接收到的实时位置信息,空间机器人可以自主地调整...
关键词：自由飞行空间机器人 模糊PD控制 位姿调整 
双自由飞行空间机器人协调操作动力学分析
《科学技术与工程》2010年第13期3241-3244,共4页高胜 李亮 李振海 
黑龙江省自然科学基金(F2007-03)资助
分析了自由飞行空间机器人(FFSR)的速度和加速度的关系,推导出两个自由飞行空间机器人(FFSR)协调操作的动力学方程以及各机械臂的关节驱动力矩的计算方法。提出了基于机器人广义雅可比矩阵(GJM)实现对机械臂关节驱动力矩的控制方法。最...
关键词：空间机器人 关节驱动力矩 计算机仿真 
自由飞行空间机器人遥操作三维预测仿真系统研究被引量：9
《宇航学报》2009年第1期402-408,共7页王学谦 梁斌 李成 徐文福 
国家863计划基金(2006AAA***107)
三维预测仿真技术是目前解决大时延遥操作的主要方法,在空间机器人的遥操作中起着至关重要的作用。针对自由飞行空间机器人建立了一套遥操作三维预测仿真系统,并进行了地面演示验证。首先介绍了空间机器人系统及其遥操作分系统组成,以...
关键词：三维预测仿真 碰撞检测 空间机器人 地面验证 遥操作 
自由飞行空间机器人电联试实验平台的研制被引量：1
《高技术通讯》2007年第5期474-478,共5页张延恒 孙汉旭 贠超 贾庆轩 
863计划（2005AA742050）资助项目.
为检验自由飞行空间机器人（FFSR）系统各个部件电接口传递信息的正确性及系统在轨执行任务的能力,采用数值模拟方法,通过软硬件结合的方式建立了FFSR电联试实验平台。该平台主要由主控计算机、主机系统、虚拟关节、虚拟视觉等4个功能...
关键词：自由飞行空间机器人 电联试 仿真实验平台 运动控制算法 
多臂协调操作自由飞行空间机器人的位置和内力混合控制被引量：2
《宇航学报》2007年第4期1049-1052,1070,共5页袁景阳 柳长安 李瑰贤 
国家自然科学基金资助(60305009)
基于多臂自由飞行空间机器人多臂协调操使负载沿着期望的轨迹运动并且控制负载所受的内力为目的,在多臂自由飞行空间机器人系统协调操作的动力学方程基础上,推导了各个机械臂协调操作负载按期望轨迹运动时各个机械臂关节的驱动力矩的计...
关键词：多臂自由飞行空间机器人 协调操作 位置控制 内力控制 
多臂自由飞行空间机器人协调操作动力学分析被引量：2
《哈尔滨工业大学学报》2007年第3期374-377,共4页李瑰贤 袁景阳 柳长安 
国家自然科学基金资助项目(60305009)
利用牛顿-欧拉方法分析了多臂自由飞行空间机器人协调操作系统的动力学特性,推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的机械臂铰接连杆间的广义作用力计算方法.通过逐级迭代建立了多臂自由飞行空间机器人系统的动力学方程,进一步得到了驱...
关键词：自由飞行空间机器人 协调操作 动力学分析 广义力 
基于RRT算法的自由飞行空间机器人避碰运动规划被引量：1
《农机化研究》2006年第3期47-49,共3页王永皎 郑春峰 
国家自然科学基金(60273060;60473106);国家科技部软件重大专项(2003AA4Z3120);浙江省教育厅资助项目(G20030433)
自由飞行空间机器人在微重力环境下的非完整性运动学特性是其运动规划问题的特殊难点。为此,针对空间机器人的非完整特性,提出了一个基于快速随机扩展树(RRT)算法的避碰运动规划算法。经过实验表明,该算法可以有效地求解自由飞行空间机...
关键词：自动控制技术 运动规划 理论研究 非完整性RRT 运动学模型 空间机器人 
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