王学谦

作品数：17被引量：171H指数：8
导出分析报告
供职机构：清华大学更多>>
发文主题：机械臂关节空间机器人接头柔性机械臂更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电子电信文化科学航空宇航科学技术更多>>
发文期刊：《智慧健康》《自动化学报》《机械工程学报》《宇航学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

署名顺序

  • 全部
  • 第一作者
结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
自由漂浮空间机器人捕获翻滚目标的力-位-型融合控制方法
《宇航学报》2024年第6期958-969,共12页梁斌 徐文福 王学谦 闫磊 
国家自然科学基金(62203140,92248304)。
翻滚目标捕获过程中,空间机器人的运动会对基座产生扰动、接触过程的冲击碰撞容易产生安全风险。因此,为了在捕获翻滚目标的同时抑制空间机械臂对基座的扰动和对目标的碰撞冲击,提出一种自由漂浮空间机器人力-位-型融合控制方法。首先...
关键词：在轨捕获 翻滚目标 空间机器人 多目标优化 力-位-型融合控制 
螺线型气动软体致动器设计与建模
《机器人》2020年第1期10-20,共11页张志远 王松涛 王学谦 孟得山 梁斌 
国家自然科学基金(U1813216);广东省自然科学基金(2018A030313047);深圳市基础研究计划(JCYJ20160301100921349)。
为了探索海马尾巴的解旋能力,基于生物结构的启发提出了一种基于螺线构型的气动软体致动器.区别于已有的软体致动器的弯曲运动,螺线型气动软体致动器(螺线型致动器)随着输入气压的增大可以实现正负曲率两个方向的展开运动.首先,在保持...
关键词：螺线 气动软体致动器(PSA) 虚功原理 静力学分析 形状重建 
社会辅助型机器人:探索老年心理健康护理的新方法被引量：19
《中国临床心理学杂志》2017年第6期1191-1196,共6页李思佳 倪士光 王学谦 彭凯平 
广东省自然科学基金青年项目(2015A030310215);深圳市2017年科技计划项目基础研究(自由探索)(JCYJ20170307153032483);深圳市教育科学"十三五"规划2016年招标重点课题(zdzz16002)的成果
全球和中国老龄化加剧,老年人的心理健康问题不容忽视,面对匮乏的人力和医疗资源,研究者们需要探寻新的突破。社会辅助型机器人(SAR,Socially Assistive Robot)是以社会性交互的方式为使用者提供身心帮助的机器人,机器人疗法已逐渐成为...
关键词：社会辅助型机器人 老年人 心理健康 健康护理 交叉学科 
基于旋转投影二进制描述符的空间目标位姿估计被引量：7
《光学精密工程》2017年第11期2958-2967,共10页邹瑜 梁斌 王学谦 张涛 宋靖雁 
广东省自然科学基金资助项目(No.2014A030310318;No.2015A030313881);深圳基础研究资金资助项目(No.JCYJ20140509172959962;No.JCYJ20160301153317415;No.JCYJ20160301100921349)
为了实现基于点云的空间目标相对位姿快速估计,提出一种旋转投影二进制描述符(BRoPH)。该描述符首先建立特征点处的局部参考坐标系,然后通过旋转投影局部点云生成不同视角下的密度图像块和深度图像块,最后根据图像块生成特征点的多尺度...
关键词：空间目标 位姿估计 点云配准 旋转投影直方图 二进制描述符 
基于头部碰撞等效模型的柔性关节机械臂安全构型优化被引量：2
《机器人》2017年第4期523-531,共9页孟得山 王学谦 梁斌 梁建 
国家自然科学基金(61673239);广东省自然科学基金(2015A030313881)
为了提高柔性关节机械臂的头部碰撞安全性,提出基于机械臂安全指数和梯度投影法的柔性关节机械臂构型优化方法,并给出安全碰撞方向和安全构型的确定方法.首先建立柔性关节机械臂的头部碰撞等效模型,模型充分考虑了机械臂关节柔性的影响...
关键词：机械臂 柔性关节 头部碰撞 构型优化 安全碰撞指数 
双臂空间机器人可操作度分析及其构型优化被引量：17
《宇航学报》2016年第10期1207-1214,共8页张博 梁斌 王学谦 李罡 陈章 朱晓俊 
国家自然科学基金(61175098);中国博士后基金(20159200078)
利用传统的操作度概念,分析多臂空间机器人的可操作度,特别是基座和辅助臂的耦合效应对任务机械臂的操作度的影响。进而利用基座姿态最小扰动和可操作度指标对多臂机器人机械臂的构型进行优化。最后对平面双臂空间机器人进行数值仿真,...
关键词：空间机器人 可操作度 双臂 构型优化 
基于自适应反作用零空间控制的大型非合作目标动力学参数实时辨识仿真被引量：3
《机器人》2016年第1期98-106,共9页张博 梁斌 王学谦 孟得山 
国家自然科学基金(61175098)
针对小型空间机器人抓捕大型空间非合作目标时被抓捕目标初始动量未知且不为0、实时辨识过程中基座姿态受扰动较大的问题,采用自适应反作用零空间控制方法保证在轨实时参数辨识阶段基座姿态受到的扰动最小,建立含有目标动力学参数的动...
关键词：空间机器人 大型非合作目标 参数辨识 自适应控制 反作用零空间 
家用服务机器人综述被引量：12
《智慧健康》2016年第2期1-9,共9页梁荣健 张涛 王学谦 
近二十年来,家用服务机器人技术逐渐成为一个国际范围内的研究热点。本文对家用服务机器人的发展历程、分类、关键技术和发展趋势进行了梳理和总结,提供了一份较全面的综述。首先,介绍了家用服务机器人在各国的发展历程以及全球研发现...
关键词：家用服务机器人 发展历程 分类 关键技术 发展趋势 
空间机器人遥操作关键技术综述与展望被引量：17
《空间控制技术与应用》2014年第6期1-9,30,共10页张涛 陈章 王学谦 梁斌 
国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2014AA7XX7020)
空间机器人的遥操作是空间机器人操作过程的重要组成部分.对遥操作的基本概念和空间机器人遥操作的基本特性作了初步分析,介绍了空间机器人遥操作的现状以及国际上一些典型的在轨遥操作任务,对各个任务的技术特点进行了总结,归纳了遥操...
关键词：空间机器人 在轨服务 遥操作 
满足暂态性能约束的自由漂浮空间机器人反步自适应轨迹跟踪被引量：4
《机器人》2013年第5期607-614,622,共9页史也 梁斌 徐文福 王学谦 
国家自然科学基金资助项目(61175098)
关于自由漂浮空间机器人的惯性空间轨迹跟踪控制问题,目前的方法仅设计控制律满足了系统的渐近稳定性要求,但未对系统的时域性能指标进行分析.为此,提出了一种基于误差变换方式的神经网络反步自适应控制律,设计了一种变换将约束输出变...
关键词：自由漂浮空间机器人 跟踪控制 运动学不确定性 暂态性能约束 
全选清除导出
共2页<12>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部