运动控制算法

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农用机器人底盘控制系统的设计
《农机化研究》2025年第6期208-213,共6页张艳兵 徐鹏跃 李卓 张洪强 
河北省“三三三人才工程”资助项目(B20180903);河北省自然科学基金项目(E2018209046)。
农用机器人可以执行农业种植、收割、施肥、喷洒农药、除草和土壤分析等生产活动,能够显著提高农业生产的效率。农用机器人的底盘可以保证在不平坦的地形和复杂的障碍物中自由移动,其稳定性、灵活性和可靠性直接影响机器人的导航能力和...
关键词：农用机器人 底盘控制系统 CANopen通讯协议 伺服电机驱动通信 运动控制算法 
基于数字孪生系统的气浮平台设计与应用
《电子制作》2025年第1期40-45,共6页曹国庆 陈雨 周青华 
数字孪生技术在国内外的航空航天领域有着广泛的应用。针对实验室用以模拟太空微重力环境的气浮平台,搭建了数字孪生系统。首先,结合国内外业界优秀案例和平台自身特点提出了四层数字孪生系统框架。其次,阐述了搭建整个系统的关键技术,...
关键词：数字孪生系统架构 数字孪生关键技术 虚拟现实交互 气浮平台 运动控制算法 
两轴两框架光电稳定平台视轴运动控制算法
《机械设计与研究》2024年第6期253-257,共5页梁晓华 贾宇霞 丁楠 
在控制卧装地平式两框架光电稳定平台视轴线(LOS)时,视轴线速度指令直接给到框架,存在吊舱视轴线运动轨迹与操作杆给定指令轨迹偏差的问题,有违操作使用意图。为优化视轴运动轨迹,对地平式两框架机构进行运动学分析,建立虚拟视轴角速度...
关键词：光电稳定平台 运动学方程 雅克比矩阵 视轴运动 
基于国产PLC的高精度提升机构研究
《机电信息》2024年第22期6-9,共4页秦志伟 齐涛 侯爱林 李顺 
高精度提升机构核心驱动能力来源于4个伺服电机,该机构具备运行过程定位精度高、控制方式多样、控制响应快等特点。对提升机构控制进行分析,该机构运动控制较为复杂,控制系统应具备运动控制算法库、位置调节PID专用库、总线协议等能力...
关键词：CANOPEN协议 PID控制算法 运动控制算法 
基于强化学习的小型ROV运动控制算法的研究
《机器人技术与应用》2024年第5期23-29,共7页黄兆军 
2023年度广东省普通高校特色创新项目“海水养殖专用低成本小型便携式巡检ROV关键技术的研究与实现”(2023KTSCX330);珠海城市职业技术学院2022年度重点科研项目“一种低成本小型便携式海水养殖专用水下机器人的研发”(KY2022Z02Z)。
本文首先介绍了强化学习在无人遥控水下机器人(ROV)运动控制方面的研究现状,指出目前阻碍其进一步应用的共性难题,并对深度强化学习算法中的深度确定性策略梯度(Deep Deterministic Policy Gradient,DDPG)算法的基本原理进行了阐述;然...
关键词：小型ROV 强化学习 深度确定性策略梯度 混合式神经网络 参数噪声 运动控制 
运动控制算法在机械臂轨迹规划与路径优化中的实践研究
《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》2024年第5期0198-0201,共4页田月 孙浩龙 
机械臂作为一种重要的自动化设备,其运动控制的性能直接影响着生产效率、产品质量以及工作安全。在实际应用中,机械臂往往需要完成复杂的任务,如精准装配、精密加工、物料搬运等,这就对机械臂的轨迹规划和路径优化提出了更高的要求。传...
关键词：运动控制算法 机械臂轨迹规划 路径优化 
基于RBF神经网络补偿的ROV运动控制算法被引量：2
《水下无人系统学报》2024年第2期311-319,共9页张帅军 刘卫东 李乐 柳靖彬 郭利伟 徐景明 
国家自然科学基金(61903304);中央高校基本科研业务费项目(3102020HHZY030010);“111”引智计划项目(B18041.0).
针对作业型遥控水下航行器(ROV)在模型参数不确定和外部环境干扰下的运动控制问题,提出了一种基于径向基函数(RBF)神经网络的自适应双环滑模控制策略。首先,对于ROV外环位置控制采用改进趋近律的积分滑模控制方法,对于ROV内环速度控制...
关键词：遥控水下航行器 运动控制 径向基函数 自适应双环滑模控制 神经网络 
6-DOFs机器臂在位置模式下追随运动意图的研究
《科学技术创新》2024年第1期59-62,共4页刘环宇 陈明祥 高孟扬 王钰 
山东省科技发展计划项目(批准号:40214010075)资助。
为了使脑卒中患者在主动康复中能够得到准确、实时、稳定的识别效果,本研究提出了基于6-DOFs协作机器人作为一种康复运动设备。患者的运动意图通过其手与机器臂末端的六维力传感器作用的程度与方向来捕捉,控制系统则通过解析出的运动意...
关键词：6-DOFs 运动意图 运动控制算法 
基于激光雷达自主导航的全自动地坪磨抛机设计与研究
《福建农机》2023年第3期41-45,共5页徐顺武 张健 叶根翼 吴文朴 
地坪磨抛机的工作效率低下和过度依赖人工的问题,加上在操作过程中产生的机械振动、噪声和粉尘污染对工人健康的潜在威胁,都凸显出提升工作效率和减少人力成本的需求。文章对应用了激光雷达轨迹自矫正算法的地坪磨抛机进行研究,结果表...
关键词：地坪磨抛机 激光雷达 运动控制算法 
全向智能轮椅床的运动控制算法研究
《天津理工大学学报》2023年第2期26-33,共8页张鹏园 赵连玉 王成林 
国家重点研发计划(2017YFF0108104);天津市重点研发计划(20YFZCGX00550);新一代人工智能重大项目(7020300201)。
为提高全向智能轮椅床运动的平稳性和方向控制的准确性,研发了一种能护理失能老人的全向智能轮椅床。通过对移动平台进行力学和运动学分析,设计了一种精准的双闭环直流调速系统,实现了对全向智能轮椅床4个麦克纳姆轮转速的精确控制,解...
关键词：智能轮椅床 运动控制算法 模糊比例积分微分 全向移动 麦克纳姆轮 SIMULINK仿真 
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