基于模糊逻辑的FFSR飞行跟踪算法  

Flight Tracking Algorithm of FFSR Based on Fuzzy Logic

作　　者：金飞虎[1] 王鸿鹏[2] 

机构地区：[1]哈尔滨理工大学计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨150080 [2]哈尔滨工业大学深圳研究生院,广东深圳518000

出　　处：《哈尔滨理工大学学报》2013年第4期98-102,共5页Journal of Harbin University of Science and Technology

基　　金：黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12531104)

摘　　要：对自由飞行空间机器人飞行路径跟踪问题进行了描述,并进行了适当的简化以便于研究.分析模糊逻辑方法在空间机器人路径规划中存在的问题,提出一种可以避开障碍物并跟踪给定路径的模糊控制器,模糊规则的制定符合贪心算法的思想.通过仿真实验证明了所提出的模糊控制算法的可行性和控制性能.The flight path tracking problem of free-flying space robot is described in this paper and has been simplified to facilitate research. Analysis of fuzzy logic method existing in space robot path planning problem and proposes a fuzzy controller that can avoid obstacles and track the given path. Fuzzy rules accord with greedy algo- rithm. The simulation experiment shows the feasibility and control performance of fuzzy control algorithm proposed.

关 键 词：自由飞行空间机器人 模糊逻辑 路径规划 

分 类 号：TH133[机械工程—机械制造及自动化] TP183[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]