挖掘机器人控制实验研究  

EXPERIMENTAL RESEARCH ON CONTROL SYSTEM OF THE EXCAVATING ROBOT

作　　者：文怀兴[1] 刘晓红[1] 

机构地区：[1]陕西科技大学机电工程学院,陕西西安710021

出　　处：《陕西科技大学学报（自然科学版）》2010年第1期84-87,共4页Journal of Shaanxi University of Science & Technology

基　　金：陕西省教育厅科研计划项目(项目编号:09JK360)

摘　　要：在无人操作情况下进行了挖掘机器人的控制系统实验.采用双目立体视觉技术,经过数据处理和相应的算法计算出对象物的体积、相对位置,并根据计算结果由上位机进行轨迹规划和远程监控,下位机驱动行走运动机构完成指定的挖掘任务,从而实现了挖掘机的智能化.此外,通过模型实验验证了该挖掘机器人控制系统的可行性及控制精度等问题,基本实现了预期的挖掘机器人智能控制方案.Introduced the experimental research on control system of the excavating robotunder unmanned operation. Using binocular stereo vision technology, through data processing and the corresponding algorithm to calculate the volume of excavating targets and the rel- ative position, according to calculations by the upper computer for trajectory planning and remote monitoring, the lower computer drive mechanism to complete the assigned task, so as to realize the intellectualized excavator. And through model experiments verify the feasibility of control system and control accuracy of such problems, basically achieved expected excavating robot control scheme.

关 键 词：挖掘机器人 双目立体视觉 实验研究 

分 类 号：TH122[机械工程—机械设计及理论] TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]