运载火箭推进剂加注自动对接与脱离机器人本体设计  

The Auto-docking and Auto-separating Mechanism Designed for the Rocket Fuel Loading

作　　者：黄小妮[1] 顿向明[1] 张育林[2,3] 陆晋荣2 邹利鹏[2] 徐北辰[4] 高泽普 陆晋荣[2] 

机构地区：[1]上海交通大学机器人研究所,上海200240 [2]中国酒泉卫星发射中心,甘肃酒泉732750 [3]国防科技大学,湖南长沙410073 [4]上海航天技术研究院,上海201108 [5]宁波星箭航天机械厂,浙江宁波200023

出　　处：《机器人》2010年第2期145-149,共5页Robot

基　　金：国家863计划资助项目(2007AA04Z249)

摘　　要：为提高火箭发射中燃料加注系统的可靠性和安全性,设计了一种用于火箭推进剂加注时自动对接和脱离的机器人本体结构.应用ADAMS对其进行了运动学和动力学仿真分析,得到了在给定输入下加泄连接器的仿真输出曲线.通过分析验证了机构设计的合理性和实用性.To improve reliability and security of the fueling system in rocket launch, an auto-docking and auto-separating mechanism is designed for the rocket fuel loading. The ADAMS is used to carry out the kinematics and dynamics simulations, getting the connector simulation output curves from the given input ones. The reasonableness and practicality of the designed mechanism are verified by analysis.

关 键 词：机器人 推进剂加注 自动对接和脱离 机构设计 ADAMS仿真 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]