两栖机器人结构设计及运动学建模  

Structure design of amphibious robot and kinematics modeling

作　　者：张万绪[1] 张建斌[1] 张远[1] 

机构地区：[1]西北大学信息科学与技术学院,西安710127

出　　处：《计算机工程与应用》2010年第10期60-63,104,共5页Computer Engineering and Applications

摘　　要：两栖仿生机器人的研究是当前新兴的一个热点,它是军用机器人研究的一个重要分支。提出一种两栖仿生机器人的设计思路,确定了一些关键参数,如电机、游动机构等。并对两栖机器人仿鱼游动的运动学进行建模,最终通过实体仿真验证方案的可行性。The research on amphibious bionic robot is a rising hotspot currently,it＇s an important branch of military robots.This paper puts forward design idea of amphibious robot,identifies a number of key parameters,such as electrical,travelling mechanism agencies,and establishes kinematics model of amphibious robot ,validates correctness of robotic movement by simulation.

关 键 词：两栖机器人 运动学 实体仿真 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]