基于机器视觉和A*算法的迷宫机器人路径规划  

Path planning for maze robot based on machine vision and A* algorithm

作　　者：周毅[1] 崔刚[1] 

机构地区：[1]北京工业大学电子信息与控制工程学院

出　　处：《微计算机信息》2010年第8期155-156,167,共3页Control & Automation

基　　金：国家自然科学基金(60774077);教育部博士学科点专项科研基金资助项目(20050005002)

摘　　要：针对迷宫机器人路径规划问题,以机器视觉和A*算法为基础,提出了一种新的迷宫机器人全局路径规划方法。该方法利用区域阀值分割对迷宫机器人系统采集的图像进行分析,结合A*算法逆向搜索全局最优路径。仿真结果表明,该方法实现简单,在复杂的迷宫环境下能有效地实现迷宫机器人路径规划。This paper proposed a novel method of optimal path planning for maze robots based on machine vision and A search algorithm.This method included adopting image segmentation to analyze the environment information and searching the optimal path by using A algorithm which altered the search direction.The computer carried simulation experiment out for an example and the results show this method is feasible and effective.

关 键 词：迷宫机器人 路径规划 图像分割 A＊算法 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]