机器人同时定位与地图构建技术研究  

Research of simultaneous localization and mapping in robot

作　　者：柯文德[1,2] 蔡则苏[2] 李家兰[1] 

机构地区：[1]茂名学院计算机科学与技术系,广东茂名525000 [2]哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,哈尔滨150001

出　　处：《计算机应用研究》2010年第4期1216-1219,共4页Application Research of Computers

基　　金：广东高校优秀青年创新人才培育项目(201180);国家"863"计划资助项目(2006AA04Z259);国家自然科学基金资助项目(60643005)

摘　　要：移动机器人同时定位与地图创建是实现未知环境下机器人自主导航的关键性技术,具有广泛的应用前景,也是目前机器人研究的热门课题之一。针对国内外近年来关于移动机器人同时定位与地图创建的研究工作进行了总结和分析,重点介绍了机器人的地图创建方法类别、基于概率理论的自主定位方法、同时定位与地图创建的问题描述及研究方法等方面的发展现状及存在的不足。Simultaneous localization and mapping is the key technology to realize the auto navigation for robot in the unknown environment,which has been a particularly active topic of mobile robot due to its potential.This paper was a survey of the recent researches on such areas of SLAM as types of map construction,self localization based on probability,description of SLAM and its researching methods,etc.Raised some aspects in SLAM needed to be improved finally.

关 键 词：机器人 地图 未知环境 同时定位与地图创建 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]